在移動過程中多軸運動控制器記錄下相關(guān)的位置點以便在方木多片鋸工作模式下復(fù)現(xiàn)工作路徑。在示教模式下伺服驅(qū)動器是運行在同步循環(huán)力矩模式。除了目標(biāo)力矩命令外，多軸運動控制器還會輸出額外的補償力矩去克服重力、機器人動力學(xué)等阻抗因素，維持拖拽過程平滑。這種復(fù)雜機器人解決方案的亮點之一就是整個示教過程對一個不會編程的操作人員來說十分簡單。